機(jī)械手從使用范圍、運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式、驅(qū)動(dòng)方式以及臂力大小四個(gè)方面的分類分別為：?

1.?按使用范圍分類：?

（1）專用機(jī)械手?一般只有固定的程序，而無單獨(dú)的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機(jī)器或生產(chǎn)線用以自動(dòng)傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機(jī)械手”、“曲拐自動(dòng)車床機(jī)械手”、“油泵凸輪軸自動(dòng)線機(jī)械手”等等。這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)較簡單，成本較低，適用于動(dòng)作比較簡單的大批量生產(chǎn)的場合。

（2）通用機(jī)械手?指具有可變程序和單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)，不從屬于某種機(jī)器，而且能自動(dòng)完成傳送物件或操作某些工其的機(jī)械裝置。通用機(jī)械手按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點(diǎn)位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點(diǎn)位控制，也可以是連續(xù)軌跡控制，一般屬于數(shù)字控制類型。?

2.?按運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)型式分類：?

（1）直角坐標(biāo)式機(jī)械手?臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng)，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動(dòng))、左右移動(dòng)(定為沿Y方向的移動(dòng))和上下升降(定為沿Z方向的移動(dòng))；?

（2）?圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手?手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X和Z方向移動(dòng)，又可繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)(定為繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng))，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；?

（3）球坐標(biāo)式機(jī)械手?臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X方向移動(dòng)，還可以繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動(dòng))、上下擺動(dòng)(定為繞Y軸擺動(dòng))和左右轉(zhuǎn)動(dòng)(仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng))；?臨海市名佳自動(dòng)化設(shè)備有限公司是一家定制非標(biāo)自動(dòng)化機(jī)械手的廠家。

（4）多關(guān)節(jié)式機(jī)械手?這種機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機(jī)體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對(duì)大臂可繞肘部上下擺動(dòng)，大臂可繞肩部擺動(dòng)多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動(dòng)。?

3.?按驅(qū)動(dòng)方式分類：?

（1）液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手?以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；?

（2）氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手?以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；?

（3）電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手?直接用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備

（4）機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手?是將主機(jī)的動(dòng)力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機(jī)構(gòu)等傳遞給機(jī)械手的一種驅(qū)動(dòng)方式。?

4.?按機(jī)械手的臂力大小分類：

（1）微型機(jī)械手?臂力小于1kg；?

（2）小型機(jī)械手?臂力為1－10kg；

（3）中型機(jī)械手?臂力為10－30kg；

（4）大型機(jī)械手?臂力大于30kg。